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贵州快3推ta上头条丨“ZJUTDues”战队:没错

时间:2020-10-30 08:31

  原标题:推ta上头条丨“ZJUTDues”战队:没错, 我们就是迷恋机器人的那帮人!

  机器人——一个让无数人感到神奇又充满幻想的高科技产物,它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物,在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域均有重要用途。它不仅给人们的衣食住行带来方便,还能给人们的生活增添色彩。

  在工大,有这样一个团队,他们深深迷恋着“机器人”,并愿意将自己的青春奉献给机器人科研事业。让我们一起走进我校计算机科学与技术、软件工程学院机器人创新团队,感受他们别样的人机生活。

  4月初,2017RoboCup机器人世界杯中国赛在山东体育学院日照校区举行,吸引了来自全国的23个省、自治区、直辖市、香港、澳门的352个参赛单位、418支参赛队、2000余名参赛人员同台竞技。我校计算机科学与技术、软件工程学院的ZJUTDues代表队参加比赛,并最终荣获RoboCup小型组全国二等奖。参加比赛的队员有王超超,卢耀翔,邢双双,郝甜,王发博,金恩圣,白俊杰,倪润生,大赛指导老师为:姚信威副教授、王万良教授。

  RoboCup机器人世界杯是世界机器人竞赛领域影响力大、综合技术水平高、参与范围广的专业机器人竞赛,每年吸引着例如同济大学,厦门大学,浙江大学等来自全国各地高校队伍参赛。其中RoboCup Soccer足球赛分为5类:小型组,中型组,标准平台组,类人组,足球仿真组。 我校ZJUTDeus队主要参与小型组和类人组的竞赛。其中类人组项目是公认最难、技术含量最高的竞赛项目。

  小型组足球机器人控制方式是通过场地上方的摄像头采集图像识别队员,然后视觉图像以及小车和球在场上的位置都经由策略机分析判断并向小车发出指令控制机器人移动,踢球及战术配合等。

  类人机器人共有20个自由度,搭载Ubuntu16.04版本系统,可以实现自主识别足球,并将足球带到对方球门旁并进行射门等一些列操作。类人机器人的机械构架与人相似,该机器人的最终目的可以实现仿人操作。

  在比赛过程中,由16级博士生王超超带领的计算机学院团队成员分工明确,配合默契,针对不同队伍的策略进行分析,不断完善,力图发挥最佳水平,最终在比赛中获得不错的成绩。

  同时,在全国赛场上计算机学院团队与其他参赛队伍进行学习交流,争取不断超越。队员们表示通过此次比赛收获颇丰,也将再接再厉,争取在明年全国赛中取得更好的成绩!

  本机器人团队由来自计算机,机械,信息等共计30余名队员组成,年级跨度从大一到博一,同时下分为三个小组,分别为:类人组、小型组、RoboMaster组。

  类人组和小型组都属于移动机器人范围,分开来说:类人组机器人是通过头顶部的摄像头采集图片,将信息传送给机器人自身的主板进行运算,再将有用的信息发送到分布在身体各个部位的舵机,控制机器人运动,从而实现自主找到足球,将足球踢进对方球门等工作。小型组机器人则是需要每个设备与主机进行交互,场上设备共同配合,将足球踢入对方球门。RoboMaster组机器人种类最多,机器人需要进行射击对抗以获得最终胜利,比赛过程极具视听冲击力。并且RoBoMaster组所有的机器人都是学生,将所学知识很好的运用到实践中,自己动手完成的。在整个过程中,从最开始的设计,到后来的选材,贵州快3搭建,控制都是由来自计算机,信息,机械的队员合作完成。

  这些都是对机器人感兴趣的同学,大家一起学习,一起研究机器人方面的知识。大部分都是男生,只有两枚珍贵的妹子(此处小编偷笑脸������)。

  大家都知道,机器人与计算机知识是密不可分的。所以学习C语言以及Linux操作系统是必不可少的,同时还要掌握单片机,电子电路等相关知识。对于机械方面,学习CAD制图也是尤其重要的。我们今年首次报名参加的RoboMaster比赛的所有比赛战车设备都是队员从设计,选材,搭建,控制编码自主实现的。而在类人方面,也首次开始打建第一台自主设计机器人。

  在平时,我们主要的学习内容就是对多机器人协作分层决策方面的优化,直白点讲就是改进踢球“战术”,所以平时主要是对策略代码的学习和探究。比如我们会改进小车实现最佳进攻的跑位配合,防守位置的规划等。

  由于我们实验室地方狭小,无法安置机器人训练的球场,我们只能在电脑上仿真,有些具体参数调整就会有困难。然后,由于有的队员对足球并不是很了解,我们机器人踢足球都是模拟人类比赛的模式和规则,所以在机器人战术配合的规划上往往有很多规则上的问题,队员之间也常常有不同的想法也会产生一点争议。另外就是有了好的策略还要考虑具体实现,有些配合比较复杂,要考虑很多因素,比如对场上状态的预判啊这些,用代码实现起来就会有难度。

  比赛的时候有很多意外发生,比如车子的机械故障,这次比赛,由于车子之间的碰撞比较严重,机器人的某些部件容易出故障,就得紧急处理。

  虽然我们是一个以学习为主的团队,但是我们的活动还是很丰富的,uno牌,狼人杀,谁是卧底,用以缓解平时紧张的学习。另外由于我们队伍各个年级同学都有,在交流会上学姐学长会分享经验,并且相互鼓励。在平时,队员们会自主来实验室进行机器人的调试。我们会在每两周开展一次集体会议,汇报各组进度,讨论各组目前所遇到的问题以及解决方法,并且每个组会在每周固定时间展开集体学习,增加学习效率。

  尽管今年是第一次参加RoboCup小型组的比赛,但获得的成绩是令人欢喜的。我想这与学校、老师的支持和我们队员在比赛前日日夜夜的修改代码,调试设备以及在比赛过程中的互帮互助是分不开的。参加了这次比赛,我们发现需要我们做的还有很多。无论是策略方面还是机器人自身性能方面,都有着很大的提升空间。队员们在比赛回来后,自主的观看比赛各支队伍的视频并相应的进行分析。我相信,这样一支不断学习,不断改建的队伍,一定会变的越来越强大,终将成为学院的骄傲。

  在比赛中,我们获得了大量的比赛影像资料以供参考,熟悉了比赛流程和赛前的准备工作。与其他的学校建立了联系与探讨。这让我感受到,赛前的充分准备和更多的实地测试是胜利的基础。

  这次外出比赛真的学到了很多,我们重新认识了机器人之间的配合以及一些脚本的作用,了解了脚本存在的漏洞,认清了我们与真正的强队之间的差距。同时在心性上我们也得到了锻炼,在紧急情况的处理上获得上有了一定的经验。

  首先,能拿到奖还是挺开心的,付出的努力也得到了回报,但是也有一点遗憾,没有拿到更好的成绩,还是期望能有更好的成绩,拿奖也算是对我们的鼓励,我们会继续加油,再接再厉。

  比赛第一天我们观摩其他学校队伍的作战策略,录了大量学习视频,记录很多进球技巧和关键点。比赛现场气氛略微紧张,我们在比赛现场根据其他队伍的策略的变动修改代码,由于平时缺乏实战调试的机会,大家一直调试到体育馆闭馆。比赛现场整个团队分工明确、积极配合,在赛后我么讨论策略到深夜,一切的辛苦都很值得。当然在比赛的过程中也出现一些突发状况,我们的机器发生碰撞损坏。虽然各个队伍彼此是竞争对手,但是我们建立了友好的关系,他们在比赛时给予了我们一定的帮助,这让我们很感激。

  参加完比赛的感受是既有收获又有遗憾吧,收获是我们拿到了国二,遗憾是我们只拿到了国二。从去年的小型组成立,到今年的国赛,感谢小型组这个大家庭让我感受到了团队的真正含义。大家聚在一起讨论机器人的配合策略,商量着修改脚本以及一起调试机器人的状态,特别珍惜跟大家在实验室一起度过的时光。虽然比赛已经结束了,但是我们会带着今年的遗憾继续努力,希望明年的我们不留遗憾!